Powstanie parafii ma związek ze wsią Żeliszew, której istnienie sięga XV wieku i do 1426 r. występuje jako wieś prywatna należąca do ówczesnych właścicieli ziemskich – do rodziny Żelichowskich. Od połowy XVI w. znane są jeszcze rodziny Oborskich i Głogowskich. Bracia Oborscy, Serafin i Zygmunt, zbudowali we wsi Żeliszew w 1532 r. drewniany kościół. Na patronów kościoła wybrani zostali: Św. Anna, Św. Bartłomiej apostoł i Św. Stanisław biskup i męczennik. Po zbudowaniu fary wznieśli dla proboszcza plebanię i zabudowania gospodarcze oraz przydzielili parafii grunty. Tak uposażoną parafię erygował biskup poznański Jan Latalski, późniejszy Prymas, 20 stycznia 1532 r., włączając ją do archidiakonatu warszawskiego diecezji poznańskiej. Do parafii oprócz Żeliszewa i Łukówca dołączone zostały następujące wioski: Dębowce, Płomieniec, Topór, Borki, Lipiny, Porzewnica, Jeziorko, Barania Ruda. Przez dwa wieki Oborscy mieli nad kościołem tzw. patronat szlachecki i hojnie obdarowywali świątynię i parafię.

Rok później kolatorzy kościoła otrzymali przywilej i założyli tu miasto na prawie magdeburskim. Dokumenty z 1747 r. podają, że pierwotną nazwę Żeliszew zmieniono na Jeruzal. W połowie XVIII w. miasto przeszło w posiadanie rodziny Rudzińskich, a od 1758 r. należało do Cieszkowskich. Około 1820 r. Jeruzal utracił swój miejski charakter. 

Nie zachowały się do naszych czasów akty prawne zarówno fundacji, jak i erekcji parafii.

Kościół Oborskich stał blisko 225 lat. W XVIII w. kościół groził zawaleniem i został rozebrany. Wojewoda mazowiecki i właściciel miasteczka, Kazimierz Rudziński, zbudował w latach 1757-1758 nową świątynię z drewna kostkowego p.w. Św. Wojciecha i Św. Mikołaja. Nowym patronem został Św. Wojciech, prawdopodobnie dla uczczenia ojca fundatora – Wojciecha Rudzińskiego. Kościół wzniesiono na miejscu pierwotnej fary z XVI w. Gruntowne remonty przeprowadzono w latach 1882-1884 (wydłużono nawy na zachód, przebudowano zakrystię i kruchty) i w 1946 r. Z tymi niewielkimi przeróbkami istnieje do chwili obecnej i dzisiaj ma 260 lat.

Spośród ważnych wydarzeń w historii na uwagę zasługuje 440. rocznica powstania parafii obchodzona w 1972 r. z udziałem Prymasa Polski, kard. Stefana Wyszyńskiego oraz upamiętnienie 250-lecia budowy świątyni w 2008 r. i kolejna rocznica 260-lecia obchodzona bardzo uroczyście w roku Jubileuszu 100-lecia odzyskania niepodległości przez Polskę w 2018 roku.

Ciekawostka: Podczas uroczystości 440-lecia parafii w 1972 r. ks. Kardynał Stefan Wyszyński powiedział:
"Miałem takie objawienie, że nikt stąd nie pójdzie do piekła".

Opracowano na podstawie ksiąg archiwalnych parafii
oraz książki ks. Z. Drzewieckiego „Jeruzal Miński Dzieje parafii”